SLAM+語音機器人DIY系列：（一）Linux基礎——3.Linux命令列基礎操作
摘要
由於機器人SLAM 、自動導航 、語音互動 這一系列演算法都在機器人作業系統ROS中有很好的支援，所以後續的章節中都會使用ROS來組織構建程式碼；而ROS又是安裝在Linux發行版ubuntu系統之上的，先學一些Linux命令列相關的知識，對後續ROS教程的快速上手會大有幫助。由於後續ROS的開發都是在Linux發行版ubuntu系統上進行，所以本章節就以ubuntu系統為例，對Linux命令列相關的知識進行展開講解，本章節主要內容：
2.安裝Linux發行版ubuntu系統
3.Linux命令列基礎操作
3.Linux
命令列基礎操作
通過上面的安裝操作，我們現在就可以在虛擬機器上體驗 ubuntu系統的奧妙了，按下虛擬機器中的“電源”按鈕便可以給 ubuntu 系統開機了，趕緊去試試吧。
3.1.
開啟終端命令列
雖然也能像 windows系統中用圖形互動的方式使用 ubuntu 系統，但是終端命令列的互動方式在 ubuntu 系統中使用的更廣泛。所以我們得知道如何開啟 ubuntu 系統中的終端命令列，其實很簡單：
方法一 ：右鍵 ->開啟終端。
方法二 ： Ctrl+Alt+t或者 Ctrl+Shift+t
3.2.
常用快捷鍵
（ 1） tab 鍵
tab鍵是有兩個功能，一個 一次 tab命令補齊 ，另一個 兩次 tab提示內容 ，如果我們不記得一個命令的全拼，或者不記得某個路徑的全拼，可以輸入命令的前面幾個字母，然後使用 tab鍵自動補齊命令或檢視提示資訊。
（ 2） Ctrl+c 組合鍵
Ctrl+c中斷，強行打斷程序，如果終端命令列正在執行某個程序的程式，這時想要中斷掉該程序就可以使用 Ctrl+c 。
（ 3） Ctrl+d 組合鍵
Ctrl+d退出，相當於 exit 和 quit ，比如用 python 命令進入 python 互動環境後，就可以用 Ctrl+d 退出 python 互動。
（ 4） Ctrl+Shift+c 組合鍵和 Ctrl+Shift+v 組合鍵
在終端中複製貼上時，先用滑鼠選中需要複製的內容，然後用 Ctrl+Shift+c進行復制，再用 Ctrl+Shift+v 進行貼上。
（ 5）圖形介面和純文字互動模式切換
Ctrl+Alt+F1~F6:純文字互動模式登入 tty1~tty6 終端機；
Ctrl+Alt+F7：切回圖形介面。
3.3.
終端命令列中一些常用符號瞭解
（ 1 ）使用者主目錄 ： ~
（ 2 ）系統根目錄 ： /
（ 3 ）一般使用者提示符 ： $
（ 4） root 使用者提示符 ： #
3.4.
關機與重啟命令
（ 1）關機
$ sudo poweroff
（ 2）重啟
$ sudo reboot
3.5.
目錄與檔案相關命令
（ 1）顯示檔案和目錄列表
$ ls
（ 2）切換目錄
$ cd <目標目錄 >
（ 3）顯示當前所在工作目錄
$ pwd
（ 4）建立檔案
$ touch <檔名 >
（ 5）複製檔案
$ cp <原始檔路徑 > < 目標檔案路徑 >
（ 6）移動檔案
$ mv <原始檔路徑 > < 目標檔案路徑 >
（ 7）刪除檔案
$ rm <檔名 >
（ 8）顯示檔案內容
$ cat <檔名 >
（ 9）建立資料夾
$ mkdir <資料夾名 >
（ 10）刪除資料夾
$ rmdir <資料夾名 >
3.6.
檔案許可權
（ 1）修改檔案讀寫可執行許可權 , 具體許可權由掩碼值決定，如 777 許可權全開
$ sudo chmod 777 <檔名 >
（ 2）修改檔案所有者
$ sudo chown <使用者名稱 >:< 組名 > < 檔名 >
3.7.
檔案查詢
（ 1） locate 命令查詢檔案
$ sudo updatedb
$ locate <待查詢檔名 >
（ 2） find 命令查詢檔案
$ find -name <待查詢檔名 >
3.8.
網路相關命令
（ 1）網路連線與否測試
$ ping <待測目標主機 IP 或域名 >
（ 2）本地 IP 地址檢視
$ ifconfig
（ 3）遠端登入到目標主機
$ ssh <目標主機使用者名稱 >@< 目標主機 IP 地址 >
3.9.
系統軟體安裝與軟體執行方法
（ 1）系統預設的軟體安裝方法 apt-get
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install <軟體包名稱 >
（ 2） source 方法執行系統指令碼，比如執行使用者預設配置指令碼 .bashrc
$ source ~/.bashrc
（ 3） ./ 方法執行一般可執行檔案
$ ./<可執行檔案 >
3.10.文字編輯器
vim
使用
（ 1） vim 檢視檔案內容
$ vim <檔名 >
（ 2） vim 進入編輯模式
在 vim檢視檔案內容的介面中，按 i 鍵進入編輯模式，然後就可以編輯檔案的內 容了
（ 3） vim 退出編輯模式
在 vim編輯檔案內容的介面中，按 Esc 鍵退出編輯模式，然後就又回到檢視檔案內容的介面了
（ 4） vim 編輯內容儲存
vim在編輯完檔案內容，退出到檢視檔案內容的介面後，可以輸入“ :w ”對編輯內容進行儲存，也可以輸入“ :wq ”對編輯內容進行儲存並退出 vim
3.11.關於 Linux 命令列知識的學習方法建議
上面介紹的 Linux命令是一些平時用的頻率比較高的，但是 Linux 命令的數量非常的多，並且很多命令都不常用，而且每個命令都有很多額外的引數，所以想要一下子記住所有的 Linux 命令和使用方法是不現實的，也是沒有必要的。
建議大家對常用的一些 Linux命令進行學習後， Linux 命令有了一個大概的整體瞭解。對在日後的實際工作中遇到不會的的命令，通過上網查詢使用教程來學習和使用。