ROS探索總結（五十五）—— Windows版ROS安裝試用
Windows官方終於支援ROS了！
近期微軟官方終於釋出訊息稱，將把ROS帶到Windows 10，並且命名為“ROS1”，而且還推出了一個實驗版本。
訊息一出，古月君當然也摩拳擦掌想要嘗試一番，同時也將安裝和測試的內容記錄於此。
一、安裝Visual Studio 2017
微軟的東東當然離不開VS，所以上來的第一步就是要安裝Visual Studio 2017。需要登入以下連結下載線上安裝工具：
ofollow,noindex">https://visualstudio.microsoft.com/zh-hans/thank-you-downloading-visual-studio/?sku=Community&rel=15
古月居使用的是community版本，下載完成後雙擊，開始下載軟體的安裝檔案：
下載完成後，進入選擇元件並且安裝的介面，注意勾選C++支援，然後就可以開始安裝了。
VS龐大的體積也是名不虛傳的，可以去喝杯咖啡、看一集電視劇再回來了。
半個小時後重啟電腦，VS的安裝就此結束。
二、建立桌面快捷方式
Windows沒有Linux如絲般順滑的終端，只能湊乎用自帶的命令列工具了。
在桌面右鍵新建一個快捷方式：
在輸入框中複製貼上以下內容：
-
> C:\Windows\System32\cmd.exe /k "C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio\2017\Community\Common7\Tools\VsDevCmd.bat" -arch=amd64 -host_arch=amd64
<font size="3" face="微軟雅黑"></font>
儲存名稱為“ROS”，以後這個快捷方式就成為我們在Windows下的ROS入口，相當於是Ubuntu中的終端。
Line"/>
這裡還沒結束，右鍵ROS快捷方式，新增管理員許可權：
三、安裝Chocolatey & Git
Chocolatey是Windows下的包管理工具，相當於Ubuntu中的apt-get，方便後續安裝各種軟體包。
雙擊開啟剛才儲存的“ROS”快捷方式，也就是開啟一個終端，複製貼上以下一大串安裝命令：
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> @"%SystemRoot%\System32\WindowsShell/">PowerShell\v1.0\powershell.exe" -NoProfile -InputFormat None -ExecutionPolicy Bypass -Command "iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('https://chocolatey.org/install.ps1'))" && SET "PATH=%PATH%;%ALLUSERSPROFILE%\chocolatey\bin"
靜靜等待Chocolatey的安裝吧：
Chocolatey安裝完成後，就可以使用它安裝其他軟體了，比如這裡需要的git：
四、安裝ROS
終於輪到主角ROS登場了，安裝方法簡約而不簡單：
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> choco source add -n=ros-win -s="https://roswin.azurewebsites.net/api/v2" --priority=1
-
> choco upgrade ros-melodic-desktop -y
第一句命令新增軟體源，第二句命令直接一鍵安裝。
接下來將經歷一段無聊的下載安裝過程，建議睡個午覺，不過一覺起來可能會發現錯誤資訊，古月君應該差不多安裝了三、四次才完成，中間換了各種網路。
五、ROS測試
終於安裝完成，所有安裝的檔案都放置在C盤下邊的opt目錄下，其中的結構和Ubuntu基本一致。開啟後可以發現很多熟悉的ROS功能包都出現了：
管他三七二十一，先跑起來看看效果。
通過快捷方式開啟一個命令列，然後進入ros的目錄下，設定一下環境變數setup.bat！是的，你沒看錯，環境變數的魔爪依然逃脫不了。
經典的小海龜例程跑起來：
可以發現命令列中的ROS使用和Ubuntu是一樣的，也可以試下ROS各種命令列工具：
rviz等明星工具也可以在Windows裡執行起來，著實讓人有點激動，不過目前還是實驗版，眾多功能包還沒有加入，使用起來也總感覺有一種慢半拍的延時感。
微軟表示，除了釋出windows優化ROS版本外，它還與Open Robotics和ROS工業聯盟合作，將ROS的能力“擴充套件”到製造業，並“提高工業機器人的生產率和投資回報”。
看來這次微軟還是誠意滿滿，希望微軟的加入能夠推動ROS進一步的發展與應用！