實測國內首臺自動駕駛出租車！打個電話就能坐
車東西（公眾號： chedongxi ）
文 | 曉寒
導語：經過多年發展，自動駕駛產業在全球開始進入量產落地階段。谷歌 Waymo 無人網約車在美國開啟商業落地、量產乘用車開始搭載 L2 、 L3 級自動駕駛系統，無人配送車、無人卡車、無人接駁車等產品相繼開始落地試運營 …
在這種背景下，車東西自動駕駛產業系列報道正式開啟“自動駕駛技術落地”專輯，將通過一系列實地探訪、無人車體驗、公司高管訪談等深度報道，全方位覆蓋自動駕駛技術在全球的落地進展，本文為其中之一。
11 月 1 日，就在谷歌無人車宣佈商業落地不久，國內也出現了首個自動駕駛 “ 商業化 ” 專案。
廣州白雲公交聯合文遠知行（原景馳科技）、廣汽新能源一道推出國內第一輛自動駕駛出租車，並開啟試運營活動，起步價 12 元。
這是國內首起自動駕駛汽車 “ 商業化 ” 專案，但隨後被廣州警方 “ 叫停 ” 此事。
今日，車東西奔赴廣州實際體驗了這臺自動駕駛出租車，並與其技術提供方文遠知行 COO 張力進行了深入交流， 對這個自動駕駛出租車專案的運營細節、文遠知行獲雷諾日產三菱聯盟投資背後的故事，以及文遠知行的路測規劃等關鍵問題有了更深入的瞭解。
▲公眾體驗自動駕駛出租車
一、實車體驗：開得很謹慎，沒障礙也剎車
文遠知行 COO 張力告訴車東西，自動駕駛出租車專案其實並沒有被叫停，只是搬到了文遠知行總部所在的廣州生物島區域，並且從收費變為了免費體驗專案。
▲張力
外觀上，這輛採用廣汽新能源 GE3 的自動駕駛出租車與普通 GE3 計程車採用了一樣的塗裝和標識，車頭和頂部各有一個 32 線鐳射雷達，車頂有 3 個前置攝像頭和 1 個毫米波雷達來對外界進行感知。
▲自動駕駛出租車
車內也安裝有計程車的計價器和發票印表機，行駛時計價器也在正常工作（因此張力稱這就是一臺完完整整的計程車），此外車內還裝了幾個顯示器來顯示車輛的感知結果。
▲自動駕駛出租車
上車需要先在隨車 iPad 上籤署試乘協議後才能出發， 車輛會沿著固定的起始點行駛，根據情況前排有 1-2 名安全員，並且後方還會跟隨一輛人類駕駛的汽車作為安全車時刻待命。
▲簽署乘車協議
文遠知行將這輛車定級為 L4 級自動駕駛，其在高精地圖的指引下，可以在行駛途中自動完成起步、加減速、變道、等待紅綠燈、轉向、掉頭、停車等所有操作， 體驗全程請參照下列視訊。
體驗時試乘區域人流車流量較少，道路、紅綠燈、車道線等基礎設施完善度很好，根據該地區的限速規定，車輛最高行駛到 40 公里 / 小時，不過文遠知行方面表示其技術可以做到更高的速度。
體驗中，計程車在無其他障礙車輛 / 行人的情況下，沿本車道直行，加減速、根據紅綠燈轉彎的行駛動作都比較流暢，但是在掉頭、經過紅綠燈路口，以及在有障礙車輛的時候，表現還有不足，離實際商業落地還有一定距離，本次體驗中有下列幾個問題：
▲車輛整體行駛流暢
1 、掉頭動作略有不足。
其實車輛掉頭動作很順暢，但是每次多會多往左打了一些方向，然後再往右拉回車道中央，影響一些乘坐舒適度。
2 、駕駛策略非常謹慎。
在經過一個沒有任何車輛和行人的路口（紅綠燈為黃燈）時，車輛在紅綠燈下方先後兩次剎車減速，較大程度影響了舒適性，文遠知行的技術人員解釋稱這是為了躲避路口可能會突然出現的交通參與者。
在車輛駛過路邊停放的一個靜止的環衛車時，同樣是在對方車輛沒有任何動作並即將駛過的情況下進行了剎車減速（如下方動圖，不是提前剎車），不過環衛車旁邊站有行人，推測車輛同樣是為了安全起見採取剎車行為。
此外，文遠知行還要求安全員時刻雙手虛握方向盤（如下圖），隨時準備接管，並在後排設定有備用剎車踏板。
需要指明的是，由於該專案是在開放道路向公眾開放試乘，因此採用謹慎的駕駛策略保證安全也很有必要。
3 、危險場景不讓車輛進行控制。
在一段直行路上，前方突然駛入一個掉頭車輛（如下圖模擬場景），並將車身橫在了自動駕駛出租車前方。
此時安全員馬上接管車輛並直接剎停，沒有讓車輛進行這個剎車動作。也正是基於這個操作，車東西認為這臺車離商用還有距離。
文遠知行 COO 張力告訴車東西，目前文遠知行的駕駛策略是安全第一，寧可多接管幾次，也不能讓車輛存在任何安全隱患。
4 、剎車系統略顯尷尬
車輛在剎車時頓挫和噪音較為明顯，影響舒適性。
文遠知行工程高階副總裁鍾華告訴車東西，由於試乘車輛廣汽新能源 GE3 沒有搭載博世 iBooster 這類電控剎車系統，因此文遠知行只能利用 ESP 、 AEB 和動能回收等系統來控制剎車，所以沒有人類駕駛員，或者 iBooster 等電控剎車系統那麼順暢。
車東西認為，上述剎車系統存在的這些特性，既是文遠知行把駕駛策略編寫的非常謹慎的原因之一，也是在上述掉頭接管場景中安全員直接接管車輛的原因之一。
二、自動駕駛出租車的 10 個關鍵點
1 、自動駕駛出租車誰在運營？
本次體驗的自動駕駛出租車由廣州白雲公交集團、文遠知行和廣汽新能源三方共同打造。在這其中，文遠知行提供 L4 級自動駕駛技術的軟硬體系統，廣汽新能源提供了純電動汽車 GE3 和車輛控制技術，白雲集團則擁有計程車輛，並具體負責自動駕駛出租車的運營。
2 、目前如何運營？
該項釋出初期，在廣州大學城一個區域進行公開試乘體驗，並按照 12 元的起步價進行收費， 車上搭載有 1-2 名安全員，沿固定起始點行駛。
▲自動駕駛出租車體驗上車點
隨後，有媒體報道廣州警方 “ 叫停 ” 了此事，但是文遠知行 COO 張力告訴車東西，叫停的說法不對，實際情況是暫停，並專案換了種方式繼續存在：
（ 1 ）專案停止收費。
（ 2 ）專案從大學城搬回文遠知行總部所在的廣州生物島區域執行。
3 、誰可以體驗？
該專案由廣州白雲公交集團牽頭，其提供有小程式和電話兩種預約方式， 任何符合年齡需求的公眾打個電話就可預約坐車體驗 （ 18 歲以下或者 60 歲以上不建議體驗，小程式目前暫時無法預約）。
▲預約小程式
無其他附屬條件，上車後需要簽署乘車協議。
4 、無人車如何運作？
（ 1 ）在生物島區域沿固定起始點行駛。（ 2 ）搭載有 1-2 名安全員。（ 3 ）後方還跟隨有一輛安全車。
5 、是否有測試牌照？
廣州市目前尚未出臺路測法規，地方政府在引入文遠知行時給其劃定了生物島作為路測區域，但需要配備安全員。後續廣州路測規定出臺後，會擴大執行範圍。
6 、有幾臺體驗車輛？
目前只有一臺改裝完成的廣汽新能源 GE3 計程車，另外一臺正在改裝。文遠知行 COO 張力透露未來可能會增加。
▲左側為跟隨的安全車
7 、該專案持續多久？
文遠知行 COO 張力表示該專案啟動時沒有規劃期限，目前看會長期存在。
8 、何時會真正商業化？
張力透露，文遠知行的目標是 2020 年能夠在城市的電子圍欄範圍內進行落地運營，但是國內尚無自動駕駛技術商業落地的相關法規，且廣州連路測法規都還沒有出臺，目前還需要等待政策頒佈。
9 、目前接待了多少人？
每天下午 2-4 點是開放體驗時間，每天大概有 6 波人前來體驗，從專案開始以來，總計有大幾十民眾體驗過。
在車東西的探訪中，也碰到一位日本記者和同伴前來體驗。該名日本記者告訴車東西，整體開的不錯，但是由於剎車頓挫等原因，其還沒有人類駕駛員那麼順暢。
▲日本記者前來體驗
10 、為何要沿固定起始點行駛？
文遠知行 COO 張力表示技術上可以做到指定任意起始點，但是如果體驗者任意指定起始點造成行程長短不一，不利於車輛管理排程。
三、雷諾日產聯盟六次拜訪 目標 2020 年商用
文遠知行就是此前的景馳科技，在與廣州白雲集團、廣汽新能源一起推出了上述自動駕駛出租車前一天，其還鬧出了另外一個 “ 動靜 ”—— 宣佈獲得雷諾日產三菱聯盟 領投的 A 輪融資，這是雷諾日產三菱聯盟首次投資自動駕駛公司。
1 、六次拜訪完成投資
文遠知行 COO 告訴車東西，這是國際車企 首次領投 國內自動駕駛公司（戴姆勒此前是跟投 Momenta ），並且本輪融資額對文遠知行來說還不錯。
▲文遠知行總部
細節上，文遠知行今年 7 月就開始了 A 輪融資程序，當時有不少投資方（包括國際車企在內）前來交流並體驗其自動駕駛技術，雷諾日產三菱聯盟（總部）就是其中之一。
“ 對方前後往我們公司中美兩地的辦公室跑了 6 次，最多的一次來了十幾個外籍高管。 ” 提起投資細節，張力這樣告訴車東西道， “ 並且我們最終是在打款後我們才公佈了融資訊息。 ”
張力透露，文遠知行美國分部目前已經開始著手選擇使用雷諾日產三菱旗下車型改裝自動駕駛汽車，雙方目前也正在洽談跟多的合作細節。
2 、路測里程 7-8 萬公里 1800 多人試乘
文遠知行是國內較早開啟自動駕駛技術公開路測的玩家之一，目前全球路測進展如何？
據張力介紹，文遠知行目前在北京、安慶、廣州和矽谷四處設有辦公地點，除去外包的安全員和標註員，自有員工 150 多人，研發主力位於北京和矽谷，各有幾十人，測試車輛總計 26 臺。
由於文遠知行未來落地的重點會在中國，因此路測重心也在中國，其中矽谷有 3 臺左右測試車，剩餘 20 多臺都在廣州。
▲右側為文遠知行旗下測試車
根據張力透露的資料，文遠知行目前全球總計實際路測里程約為 7-8 萬公里，自家自動駕駛車輛接待試乘 1800 多人。
事實上，按照文遠知行此前的規劃， 2018 年年底將部署 100 臺自動駕駛測試車，但是由於廣州地區的路測法規尚未出臺，目前該計劃略有推遲。
3 、正在申請完全無人駕駛牌照和地圖資質
雖然文遠知行技術支援白雲公交推出首個自動駕駛出租車，但是前面仍有安全員時刻 “ 虛握 ” 方向盤，而谷歌 Waymo 則在美國直接拿掉了前排安全員，後者對技術更加自信。
張力透露，文遠知行美國公司現在也在申請美國加州 DMV 的完全無人駕駛牌照，還差若干項檔案即可完成。
既然是做 L4 級的計程車，高精地圖是一個關鍵要素。張力稱文遠知行目前在廣州生物島的執行範圍內都是在政府許可下自己製作的高精地圖，並且也在自主申請地圖測繪資質，為以後大範圍路測和落地做準備。
4 、與聯通聯合測試 5G 遠端遙控駕駛
5G 通訊技術即將落地，文遠知行也跟聯通展開了合作，測試 5G 技術在自動駕駛領域的應用。張力告訴車東西，聯通在生物島上架設了 5G 基站來幫助文遠知行測試 5G 技術。
利用 5G 的高速與低延遲優勢，文遠知行的自動駕駛汽車在一個基站覆蓋的訊號扇區內最高能夠以 20-30 公里 / 小時的速度遙控駕駛，而此前 4G 時代，只敢開到 7 公里 / 小時。
張力表示，未來自動駕駛汽車拿掉安全員開始落地商用後， 5G 技術可以大幅提升自動駕駛車隊運維效率，例如在車輛自動駕駛系統出現故障或是碰到其他無法行駛的情況時，總部可以遙控駕駛讓其駛至安全區域。
結語：商用雖遠，但落地已經開始
從谷歌無人車 2009 年立項到現在，自動駕駛浪潮已經興起有近 10 年的時間。在前面的許多時間裡，自動駕駛技術一直都是一種實驗室或者研發專案，距離普通大眾還有距離。
對於中國的老百姓來說，更是如此，
而隨著文遠知行技術支援的這臺自動駕駛出租車，以及百度 Apollo 的阿波龍無人小巴分別在廣州和北京開始常態化向公眾開放體驗，曾經高大上的技術也終於來到大眾身邊。
雖然本次體驗中車東西也發現這臺計程車有一些不足之處，離實際商用還有距離，但至少落地已經開始。